Bila esensi sebuah puisi adalah kata, esensi lukisan adalah warna, maka sentuhan dan rabaan adalah esensi hubungan seksual. Begitu pendapat ahli terapi seks terkemuka dari AS, William Master MD, dan Virginia Johnson, yang memopulerkan teknik sensasi seks dalam penyembuhan impotensi.

Prinsip dasar teknik sensasi adalah melakukan percumbuan dengan memanfaatkan sentuhan dan rabaan tanpa sanggama. Gagasan pokok dari teknik ini adalah merasaakan sensasi seksual secara lebih luas ketimbang mencapai orgasme. Menurut Robert Birch, pemulis buku Male Sexual Endurance, selain efektif untuk membangkitkan gairah seksual, teknik ini juga efektif untuk memperlama terjadinya ejakulasi. Dengan penekanan pada sensasi, Anda akan terlatih untuk tidak buru-buru mencapai klimaks.

Barbara Keesling, Ph.D, penulis buku How to Make Love All Night (and Drive a Woman Wild) juga menganjurkan penggunaan teknik itu untuk memperoleh kenikmatan seks yang memuaskan. Dengan menghindari persanggamaan untuk sementara waktu, katanya, akan membuat kegelisahan pria saat di tempat tidur berkurang. Dengan demikian, seperti sering diungkapkan para ahli terapi seks pada umumnya, perasaan santai yang muncul saat di tempat tidur itu akan lebih memungkinkan diperolehnya kenikmatan seksual yang lebih baik.

Untuk kepentingan itu, Dr. Keesling menganjurkan agar pasangan mempraktikkan percumbuan dengan saling menyentuh dan meraba sekujur badan pasangannya, mulai dari wajah, leher, punggung, dada, dan kemudian baru kelaminnya. Sekali lagi, hindari keinginan untuk bersanggama supaya Anda terlatih untuk tidak buru-buru mengakhiri percumbuan Anda.